ศูนย์นิติศาสตร์ พัฒนามาจากกลุ่มกิจกรรมนักศึกษาในอดีต ที่เรียกว่า "กิจกรรมนิติศึกษา" ซึ่งเป็นกลุ่มนักศึกษานิติศาสตร์ ร่วมกระบวนการต่อสู้เรียกร้องความยุติธรรมในระบอบประชาธิปไตย ในเหตุการณ์เดือนตุลาคม 2516 ซึ่งทำหน้าที่ให้ข้อมูลทางด้านข้อกฎหมาย ชี้แนะ ชี้ทางในประเด็นข้อกฎหมายต่าง ๆ ที่เกิดขึ้นของกลุ่มต่าง ๆ ในการเคลื่อนไหวและการต่อสู้ในเชิงคดี โดยมีทนายความที่เป็นศิษย์เก่านิติศาสตร์มาสนับสนุน หลังจากปี 2516 ศาสตราจารย์ สัญญา ธรรมศักดิ์ มีแนวทางในการให้ความช่วยเหลือ ชาวนา ในเรื่องการค้างค่าเช่าที่นา หนี้ของชาวนา ซึ่งเป็นส่วนเริ่มต้นที่ กลุ่มกิจกรรมนิติศึกษา ได้เข้ามามีส่วนร่วมในการให้ความช่วยเหลือและก็พัฒนาเรื่อย ๆ มา จนกระทั่งเกิดเหตุการณ์ ตุลาคม 2519 ที่มีการปราบปรามนักศึกษาที่มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์และสนามหลวง ซึ่งเป็นโศกนาถกรรมที่เกิดขึ้นในการเมืองไทยหลังจากนั้นกิจกรรมของนักศึกษาก็ถูกยุบลงไป ทำให้การกระทำกิจกรรมของนักศึกษาต้องทำในนามของคณะนิติศาสตร์ โครงการนิติศึกษา จึงกลายมาเป็น "โครงการเผยแพร่วิชานิติศาสตร์" หรือ คพน. ที่อยู่ภายใต้คณะนิติศาสตร์ ซึ่งจะมีอาจารย์เป็นผู้บริหาร และนักศึกษาเข้ามาทำกิจกรรมซึ่งแท้จริงแล้วการดำเนินงานก็ยังเป็น กิจกรรมนิติศึกษา เก่านั่นเองต่อมาก็มีแนวความคิดที่จะพัฒนาโครงการนี้ให้มีลักษณะที่เป็นทางการมากยิ่งขึ้น มีงบประมาณสนับสนุนที่ชัดเจน จึงยกฐานะจาก โครงการเผยแพร่กฎหมายวิชานิติศาสตร์ มาเป็น "ศูนย์นิติศาสตร์" ในทุกวันนี้
เพื่อสนองตอบต่อปรัชญาและปณิธานดังกล่าว ศูนย์นิติศาสตร์จึงมีวัตถุประสงค์ดังนี้ 1. เพื่อเผยแพร่ความรู้และช่วยเหลือประชาชนทางด้านกฎหมาย 2. เพื่อฝึกอบรมให้นักศึกษามีทักษะในการใช้กฎหมายภาคปฏิบัติและมีคุณธรรมในการใช้วิชาชีพนักกฎหมาย 3. เพื่ออบรมและปลูกฝังให้นักศึกษาตระหนักถึงภาระหน้าที่อันจะเกิดความเป็นธรรมในสังคม 4. เพื่อศึกษาวิจัยปัญหากฎหมายกับสังคม ศูนย์นิติศาสตร์ก็เปรียบเสมือนประตู หน้าต่าง ของคณะนิติศาสตร์ไปสู่สังคม ความหลากหลายของบุคลากร เนื่องจากศูนย์นิติศาสตร์มีประวัติความเป็นมาที่ยาวนานดังนั้นจึงทำให้เกิดมีความหลายหลายของบุคลากรที่มีหลายรุ่น หลายวัย หลายประเภท ดังนี้คือ 1. นักศึกษา เป็นคนรุ่นใหม่ที่อยู่ในวัยศึกษาหาความรู้ มีความกระตือรือร้นในการทำงาน มีความสนใจในการศึกษาค้นคว้า แต่ยังขาดประสบการณ์ 2. ทนายความ นิติกร เป็นผู้ปฏิบัติงานว่าคดี ให้คำปรึกษาให้ความช่วยเหลือทางด้านกฎหมายแก่ประชาชน รวมทั้งให้คำแนะนำแก่นักศึกษา 3. อาจารย์ ให้ความรู้ทางวิชาการ และทฤษฎี
จากความหลากหลายของบุคลากรจึงทำให้ศูนย์นิติศาสตร์ เกิด 3 ประสานที่เป็นห่วงโซ่ ใน การดำเนินงานของศูนย์นิติศาสตร์ ก้าวต่อไป
